那么这个时候就需要航位推算来判断车辆到底移动了多少距离，在哪个地方。 所以，航位推算是自动驾驶车辆最基本的，也是必须的一种算法之一。 比如推算车辆在隧道中的位置。 dead reckoning 既然要推算，基本的传感器是必不可少的。
既然因为因为GPS的数据间隔太长，不能只靠GPS。 IMU的更新频率是Khz为单位的。 比如随便找的ps-imu-3000a的更新频率就是30Khz左右。 假如用的是这款IMU，那么在上面120km/h的例子中，每33米更新一次位置 -》 dead reckoning 通过IMU的航位推算，每0.011米更新一次位置。 设想，有个自动驾驶车辆。 车辆的位置[x,y,z或者longitude, lateral]和姿态由GPS或北斗以10hz的频率接收（一般GPS是10hz）。
dead reckoning: Dead reckoning-航位推算基本原理及代码实现-1
航位推算是一个很常见的定位方法。 dead reckoning 在知道当前时刻的位置，然后通过imu等传感器去估计下一个时刻的位置。 dead reckoning dead reckoning 在自动驾驶车辆定位的时候，GPS提供10Hz的定位信息。 这每个ＧＰＳ信息来临的0.1s的间隔里面，车辆位置也会移动很多。
航位推算英文叫dead reckoning。 初看有没有觉得航位推算应该是什么navigation reckoning之类的？ 为了好理解，我把dead理解为死角，测量不到的点。 这样就好理解很多了。 dead reckoning 理解为推算测量不到的位置。
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航位推算广泛应用于船舶，飞机，车辆，机器人等领域。 各种各样的估计位置的算法，广义来说也是（我认为）一种航位推算。 GPS可以给出位置和姿态，但是IMU不行，所以IMU要通过累积各轴的变化量来判断现在的位置和姿态。
