图1.3差分定位 组成RTK系统主要由三部分组成，分别是基准站（差分源），差分数据通信链（网络，电台，3G/4G等），移动站（终端） 定位状态RTK根据卫星接收情况，差分… GPS定位的基本原理是，测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离，然后接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星间的距离，就能确定其在地球上的具体位置。 普通GPS的定位精度 ≥ 1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上。 在农业植保领域，定位精度正是提高系统作业精度的关键限制因素，一方面，定位精度这一变量直接影响到航线规划和药剂喷洒精准度等其它变量；另一方面，使用普通GPS的无人机在实际作业中的确受定位偏差影响很大，成为其明显的短板。 而将RTK技术应用到植保无人机中，提高了飞行和喷洒的双重精准度，恰恰是突破这一关键限制因素的一剂良方。 基于RTK模式下的GPS测量定位技术，以实时定位、施测灵活和高效率等优点被广泛应用于地形测绘、地籍测量、工程测量和土地利用规划等工程建设中，深受广大测量工作者的欢迎。
在已知位置的参考点上装上移动基站，就能知道定位信号的偏差。 将这个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息。 RTK, 即载波相位差分技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中..
这就是说，实际上标的物的信息应该是四维信息（X,Y,Z,t）,因此需要四颗卫星进行定位。 同时由于信号传输过程中会经过电离层、对流层，导致信号的传播路径并非遵循两点之间直线最近的原则，因此又会产生对流层和电离层误差。 这就导致仅仅利用GPS的四颗定位卫星无法准确的获得标的物的位置信息（误差通常在10米这个量级）。 RTK , gps rtk 即载波相位差分技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。
国内习惯把GNSS接收机叫成RTK这倒是真的，因为RTK技术的普及，让大家对接收机的作用就“限定”在了RTK，在之前没有RTK时，接收机就是接收机。 目前，GNSSj接收机约99%的时间都用作RTK模式进行测量，只有1%的时间用作静态测量做控制网等。 定位 在说RTK之前，大家首先要认识这个词的含…
传统植保无人机正是由于GPS定位偏差，会有掉高、飞不直等现象，常常出现重喷、漏喷等问题，如何实现精准喷洒一直是业内不遗余力攻克的技术难题。 以上即为RTK定位技术的基本原理，作者当前在做户外定位的课题，下次作者将就卫星定位系统产生误差的原因即消除误差的方式做一个介绍，如有不当之处、欢迎各路大神指正。 极飞科技XAG在 2015 年开始自营作业，当时使用的是单点 GPS， 遇到了各种罗盘干扰、航迹偏移、起降需人工干预等问题；2015 年下半年开始做 RTK 相关的研发，努力实现全自主飞行。 极飞的P系列植保无人机所使用的RTK 是双天线版本，能够测量航向，不受地磁干扰，精准的飞行作为基础实现了全自主飞行和精准的变量喷洒。 另外，极飞地理C2000测绘无人机 的拍摄也需要 RTK，因为需要保证高清地图是精确的，这样才能保证在 App 上智能识别农田的边界，实现精准地图，协助规划航线。 使用普通GPS的植保机，由于无法实现全自动飞行，需要三名操作人员，包括飞手、安全员和地勤，缺一不可。
- 所谓差分实时动态定位技术的原理就是依据基准站和流动站之间的空间相关性建立。
- 作为「无人机之眼」的定位系统，既是无人机实现自主飞行的关键，也是其进行各项植保作业的基础。
- 流动站数据处理模块使用动态差分定位的方法确定流动站相对基准站的坐标，然后根据基准站的坐标反算自身的瞬时坐标。
- 为了方便小白玩家的理解，本文尽量以图文结合的形式、不带公式的跟大家做一个关于RTK的介绍。
- RTK, 即载波相位差分技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中..
- 极飞的P系列植保无人机所使用的RTK 是双天线版本，能够测量航向，不受地磁干扰，精准的飞行作为基础实现了全自主飞行和精准的变量喷洒。
然而在应用GPS-RTK测量定位方法测定房屋等建筑物墙角点时却遇到了较大的困难。 一是由于建筑物本身的遮挡而使移动站接收机天线不能同时接收到4颗(或4颗以上)GPS卫星的信号，也就无法实时地测定和计算出房屋等建筑物墙角点坐标，… 其中基准站顾名思义就是建立在某个地方之后不再移动的站点，而流动站则是随待测点不断移动的站点。 所谓差分实时动态定位技术的原理就是依据基准站和流动站之间的空间相关性建立。 我们知道，我国农田的田埂宽度普遍较小，且多丘陵、山地等复杂地形，对植保无人机飞行航线的精度要求很高。 如果不能做到精准喷洒，不仅达不到防治病虫害的效果，甚至还可能产生药害。
为了方便小白玩家的理解，本文尽量以图文结合的形式、不带公式的跟大家做一个关于RTK的介绍。 RTK即载波相位差分技术，rtk定位能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。 普通GPS的定位精度大于1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上。
在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理（历时不足一秒），得出厘米级的定位结果。 RTK定位技术是一种基于高精度载波相位观测值的实时动态差分定位技术，基准站首先将自己获得的载波相位观测值及站点坐标，通过数据通信链实时发送给周围工作的动态用户。 流动站数据处理模块使用动态差分定位的方法确定流动站相对基准站的坐标，然后根据基准站的坐标反算自身的瞬时坐标。 RTK又称载波相位差分：基准站通过数据链及时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。 用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行及时处理，能及时给出厘米级的定位结果。
而一套装有高精度RTK系统的植保机，只需一名操作人员即可完成全套作业，人工成本降低至过去的三分之一。 通过RTK系统可获取准确的田地边界信息，将航线精度从米级提升至厘米级，且不需要人工遥控，实现全自主飞行和喷洒；同时让无人机自动避开房屋、树木、电缆等障碍物，避免了碰撞和炸机事故。 gps rtk 作为「无人机之眼」的定位系统，既是无人机实现自主飞行的关键，也是其进行各项植保作业的基础。 研发和设计高精度的定位系统，一直是各大无人机厂商寻求技术突破的着力点。 如果说定位系统相当于无人机的「眼睛」，那GPS好比是「近视眼」，RTK则像是戴着高精度「智能眼镜」的「明眸」，既能准确识别各种障碍物，还能实时调整各种误差，真正实现精准定位。
本文主要讲北斗/RTK高精度定位系统的优势及其适用场景。 北斗/RTK高精度定位系统由四大部分构成，即这四部分中，数据的处理承担着最为重要的角色，对数据的传输和接收起到了非常重要的作用。 RTK以测量精度高；操作简便，仪器体积小，便于携带；全天候操作；观测点之间无须通视；测量结果统一在WGS84坐标下，信息自动接收、存储，减少繁琐的中间处理环节、高效益等显著特点，赢得广大测绘工作者的信赖。 gps rtk 2、卫星星历误差：由于卫星运行中受到复杂的外力作用，而地面控制站和接收终端无法测定和掌握其规律，从而无法消除产生的误差。 10米级别的误差显然无法满足现代社会的定位需求，那么有没有一种办法可以减小这种定位误差呢？
利用GPS进行定位的基本原理就是四颗卫星定位地面一个标的物的三维坐标。 标的物的三维空间信息为（X,Y,Z），空间位置信息包含三个未知变量，为什么需要四颗卫星进行定位？ 这是由于定位用到的距离是由信号传播速度乘以传播时间得到的，这里面传播速度是确定的值，而传播时间由于接收机与卫星之间信号无法做到绝对统一，因此是未知的。
七八十年代，电脑刚在国内出现时，也是大几千甚至上万的「天价」。 gps rtk 但电脑的第一批用户中，很多利用这一新工具，发现了更多创造更大价值的机会。 一台大型的农业机械设备，价格可达几十万甚至上百万，但农业机械化的第一批践行者，因为最快地走上了精准、高效生产之路，从而最早实现了发家致富。 用matlab写的很好的gps入门代码，自easy1到easy10，由浅入深。 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
RTK技术原本是军用技术，2016年，极飞推出SUPER X2飞控系统和 P 款植保无人机，搭载了GNSS RTK定位模块。 随后，越来越多的无人机厂商开始投入到RTK产品的技术研发和系统整合中来。 1、大气层影响：大气层中的电离层和对流层对电磁波的折射效应，使得GPS信号的传播速度发生变化，从而让GPS信号产生延迟。 gps rtk 高精度RTK定位，是目前行业常用的室外定位技术之一，在给我们工作和生活带来便捷的同时也为工业安全生产守好“防护线”。 随着技术成本的降低，RTK系统大有可能成为行业应用级无人机的标配，也将在未来农业植保中得到越来越广泛的应用。 聪明的消费者，不如拿出账本好好算一算，一台新设备的使用，能在多大程度上提高作业效率，能为你节省多少生产成本。
- 2、卫星星历误差：由于卫星运行中受到复杂的外力作用，而地面控制站和接收终端无法测定和掌握其规律，从而无法消除产生的误差。
- 一是由于建筑物本身的遮挡而使移动站接收机天线不能同时接收到4颗(或4颗以上)GPS卫星的信号，也就无法实时地测定和计算出房屋等建筑物墙角点坐标，…
- GPS定位的基本原理是，测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离，然后接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星间的距离，就能确定其在地球上的具体位置。
- 10米级别的误差显然无法满足现代社会的定位需求，那么有没有一种办法可以减小这种定位误差呢？
- RTK , 即载波相位差分技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。
- RTK以测量精度高；操作简便，仪器体积小，便于携带；全天候操作；观测点之间无须通视；测量结果统一在WGS84坐标下，信息自动接收、存储，减少繁琐的中间处理环节、高效益等显著特点，赢得广大测绘工作者的信赖。
