至少要有二個耦合的二階微分方程來找到主要的運動形態。 側向動力學不一定能找到解析解，需要用數值分析的方式求解。 在文獻和網路上，還可以找到幾種互相競爭，有關自行車如何平衡的理論。 另一方面，縱向動力學利用平面運動學即能進行相當程度的分析，而且只需要用到一個軸。 Bourlet贏得Prix Fourneyron，Whipple贏得了剑桥大学的史密斯獎。
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機車扭力: 機車的馬力！
舉例，歐規氣動套筒1/4″DR. x 13mm，ISO/DIN 扭力最低需求為 80.4 Nm。好的品質氣動套筒可達到1.5倍扭力承受，為120.6 Nm。 136 Nm 應可說是非常足夠應付小尺寸的螺帽需求。 因如鎖緊時扭力過高，會造成螺絲螺帽損壞或崩牙等現象。 扭力常見的單位是牛頓米（Nm）及公斤米（Kgm），兩者在摩托車的規格表中皆能找到，也能透過簡單的計算來作換算，只要將公斤米的數據乘以9.8，便可以得到以牛頓米為單位的扭力數據。 例如：DUCATI當家跑車Panigale V4，其最大扭力為124 Nm，或是12.6Kgm。 馬力是帶有單位時間之內的概念，正確的說法是在某一段時間內，引擎所爆發的能量。 舉例來說，從甲地移動至乙地必須耗費五百單位的能量；若一台裝置A引擎的車能在一小時內完成，而另一台相同的車裝置B引擎卻只要三十分鐘便可到達。
透過產生轉彎力及弧度推力，輪胎可以提供轉向或是平衡需要的側向力。 輪胎充氣的壓力是機車在高速時是否可以平衡的重要因素之一。 因為重量分佈、輪胎特性等因素的不同，前輪和後輪可能會有不同的偏滑角，因此自行車可能會有轉向不足或是轉向過度的情形。 轉向不足是指前輪的偏滑角比後輪大，因為前輪的轉向在維持平衡的過程中非常重要，轉向不足的危險性比轉向過度要高。 因為真實的輪胎其可以產生scrub轉矩的接觸地面面積有限，因此在滾動時可能會出現側滑（side-slip），出現延著接觸地面面積法線旋轉旳力矩。
上述計算特徵值的理想模型沒有考慮真實輪胎會產生的力矩，另外輪胎和路面之間的交互作用無法避免高速下傾倒（capsize）模態的不穩定，如同Wilson和Cossalter認為，真實世界所發生的情形一樣。 若要在模型上再增加複雜度、例如騎乘者的運動、懸吊系統的位移、輪胎順應性（tire compliance）或是框架彎曲（frame flex），都會增加系統的自由度。 若在傾斜及轉向時，車框有偏擺角，會因為兩輪都要在地面的限制條件，偏擺角沒有自由度，可以由其他七個變數來計算。 若忽略自行車位置以及輪子的轉動，也就可以省略上述前五個自由度，自行車可以只用二個變數來描述：傾斜角及轉向角。 自行車及摩托車的運動方程雖然可以線性化，但本身是非線性系統。
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弧度推力讓自行車可以和車輛一樣以相同的轉彎半徑轉彎，但其轉向角可以比較小。 當自行車有人駕駛，且依相同方向傾斜，前輪的弧度角會比後輪的大，因此在其他條件相時，可以產生較大的弧度推力。 曳距（trail）是前輪轉向軸（就是包括前叉、龍頭、前輪整個轉向機構的樞鈕）延伸到地面的點，領先前輪和地面接觸點的長度，是影響自行車操作性的因素之一。 機車扭力 在傳統自行車的設計中（其前輪轉向軸會略為彎曲偏離垂直線的設計），不論前進速度為何，正值的曳距會將前輪轉向車身傾斜的方向。 可以用推一部靜止，無人控制自行車，使其自由滑動到另一邊來模擬，前輪多半會轉向車身傾斜的方向。 不過行進中自行車的動力學更加複雜，其他的因素可能會使此效果減弱，也可能增強此效果。
由於干擾影響，前輪有一定的位移，偏離原定路徑的角度和軸距成反比。 特定轉向角（steer angle）和傾斜角的曲率半徑也和軸距成正比。 機車扭力 最極端的情形是傾斜角為90°，軸距會因為前輪及後輪的半徑而增加。
自行車在許多情形下是不穩定的，一定需要透過駕駛控制。 在操控自行車時，駕駛者的技術對自行車的性能有很大的影響。 自行車的設計需要在操控性和穩定性之間進行取捨。 另外一種轉矩是因為接觸面積的有限寬度以及輪胎在轉彎時的傾斜造成的。 在轉彎時接觸地面面積的較外側部份，因為從輪轂外往外算的距離較其他部份要長，因此相對輪轂向後移動的速度比其他部份要快。
有著與燃油汽車近乎同等級的動力水準，iE125還承襲了中華汽車多年來製造汽車產業的同級配備，集多項優點於一身。 目前仍是中華汽車下唯一一台白牌電動機車， iE125仍舊維持著不俗的水準。 此外，電動立中柱更是不少人的福音，不需花費大把力氣即可完成停車。 首台綠牌輕量電動機車，車身堅持環保，以可回收材質作為材料。 電池與 Gogoro Network合作，換電站不怕找不到。
大部份自行車中陀螺效應的角色是幫助自行車的前輪轉向傾斜的方向。 前輪轉的越慢，自行車在傾斜時前輪進動的會越快，反之亦然。 後輪不會進動，因為前輪是受到地面對輪胎的摩擦力影響，就算沒有自旋也會繼續傾斜。 讓車輛前進可以靠踏踏板達成，若是单速车，也可以用踏踏板來讓車輛後退。 不然，駕駛者也可以利用路面適當的坡度，或是在自行車剎車動作時讓駕駛上半身略為往後傾斜。 自行車的操控性（maneuverability）及handling很難量化，原因有以下幾點：自行車的幾何，特別是轉向軸的角度，讓運動學分析格外的複雜。
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若考慮相同的速度及轉彎半徑，輪胎寬度是現代的標準寬度，當傾斜角略為增加時，自行車騎士就需要自行補償其施力。 在上述兩個不平衡的情境之間，因著曳距、質量分佈、陀螺效應等因素的影響，會有一段前進速度的區間，在此區間內可以使特定設計的自行車在不受控的情形下維持直立。 已經證實陀螺效應或正曳距既不是自行穩定的必要條件，也無法透過這二個達到自行穩定，不過這二個效應對未握手把時的控制有幫助。 另一個在傳統自行車設計中會對自平衡有幫助的因素是轉向機構（包括前輪、前叉及車把）中的質量分佈。 若轉向機構的質心是在轉向軸的前面，重力的推力也會讓前輪轉向傾斜的方向。 不論和地面是否有交互作用，前輪通常都會往傾斜的方向轉向。
簡單講，三個不同：1.) ANSI/ASTM有規範英吋 ，而DIN沒… 舉例來說，BMW轎車輪胎原廠標準，鎖緊扭力值約80 ft-lbs 到120。 舉例氣動套筒 3/8″DR. x 25mm 氣動套筒，ISO/DIN 扭力最低需求為 280 Nm。好的品質氣動套筒可達到1.5倍扭力承受，為420 機車扭力 Nm。但打到 746Nm，不是螺帽掛，就是套筒裂。
有些自行車會有負曳距（例如Python Lowracer），也可以騎，有些實驗性的負曳距自行車，其實驗結果也可以自穩定。 在討論自行車的平衡時，需要仔細區分「穩定性」（即力学平衡）、「自穩定性」以及「可控制性」。 近期的研究認為「駕駛控制的穩定性在本質上和其自穩定性有關」。 若將自行車和駕駛視為一個系統，作用在系統及其各部份的力可以分為兩類：外力及內力。 外力包括重力、慣性力、和地面接觸產生的力、以及和空氣接觸產生的力。 內力是駕駛所產生的力，或各部份之間的相互施力。
不過自行車和其他有輪子的車輛不同，為了平衡重力、慣性力、摩擦力及地面的支持力，自行車在轉彎時必須傾斜。 機車扭力 在前進速度較慢時，前輪的進動速度太快，因此自行車會有過度轉向（oversteer）的情形，會開始往另一邊傾斜，會讓自行車左右晃動甚至翻倒，屬於不容易操控的情形。 在較高速時，前輪的進動速度太慢，自行車會有轉向不足（understeer）的情形，無法到直立的位置，自行車也會翻倒。
- 但在低速時，若要在相同時間內將前輪接地印跡移動相同的量，需要較大的轉向角度。
- ，在後輪上（甚至後輪後方）有大齒輪的設計，要平衡也是項挑戰。
- 劉煥彩補充，整合電控化的輪轂馬達具備許多過去輪轂馬達做不到的功能。
- 目前仍是中華汽車下唯一一台白牌電動機車， iE125仍舊維持著不俗的水準。
- 其中一個關鍵是讓前輪轉向軸和垂直線維持一個角度，不清楚這個是由誰發現的。
在此例中，特徵值隨速度的變化如上，自穩定的速度範圍為5.3–8.0 m/s。 第四個特徵值多半是穩定的負值，是前輪的castoring特性，是自行車在行進時傾向轉彎方向的能力。 上述的理想模型中沒有擺振或後輪擺振的不穩定性。 這些是輪胎和地面的交互作用或是其他自由度的運動所產生的。 為了要知道其確切的組態（特別是位置），不只要知道各組件目前的狀態，也需要知道其過去各時間的狀態，這使得數學分析變的複雜。 若依控制理论的術語，自行車是非最小相位系統，車輛最終的轉向會和一開始的轉向不同（即為反向操舵）。
下坡比較容易翹後輪翻倒，因為斜度讓mg的作用線較接近f。 若要減低此一傾向，駕駛者可以試著使重心往後方移動。 在剎車時，慣性力ma是往進行方向，和剎車力f不一定共線，會將m轉向f的方向。 這個停轉矩（overturning 機車扭力 moment）會和mg產生的轉矩平衡。
若速度上昇，後輪擺振會有很強的阻尼，最後自行車會快速倒下。 是描述一種主要在自行車前半部（前輪、前叉及握把）的快速振盪（約4–10 Hz）。 若自行車撓性太高，後車架的yawing也可能會造成擺振。 這種不穩定最常出現在高速時，類似賣場推車輪子、飛機起落架及汽車前輪會有的振盪。
前 5 名車款裡都是輕檔車，但唯獨 YZF-R15 這款不同，作為一款仿賽車款，卻能擁有如此驚人油耗，屬於相當少見的情況，主要歸功於 155c.c. 的 SOHC Blue Core 引擎以及超輕車重。 即使如此省油，還能產生 20 匹馬力與 14.7 牛頓米扭力，性能在同級中也是首屈一指。 對於台灣人來說，機車幾乎是必不可少的交通工具，對於許多消費者來說，省油能力是相當重要的考量重點，此次《自由汽車頻道》透過經濟部能源局公布的資料，選出 2020 機車扭力 年國內最省油的 10 款機車。 常見的扭力單位有牛頓米與公斤米，牛頓米是國際單位制，普遍使用於歐美，而公斤米則是台灣人比較習慣的扭力單位。 天藝工業從2003年開始持續為世界各國高階品牌生產氣動套筒，超過歐盟DIN/ISO以及美國ANSI扭力標準氣動套筒，歡迎各產業先進指導和洽詢合作。
- 另外獨有的皮帶傳動系統也讓騎乘起來更順，聲壓也更低。
- 過去打造號稱最輕，僅 68 kg 的 eMoving ，成功獲得好評。
- 對自行車的操控性有很大的影響，尤其在摩托車上，在自行車上也是。
- 不在對稱面上的運動和對稱面上的運動是線性解耦，在一階近似的範圍內互相獨立。
- 有些作者用 counter-steering 指自行車在某些情形下需要將車頭轉往要轉向方向相反的方向（逆轉向角），以反應顯著的後輪滑移。
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